LejOS for EV3

Источники: http://edurobots.ru/2015/11/kompyuternoe-zrenie-na-lego-mindstorms-poslednyaya-versiya-lejos-podderzhivaet-opencv/, http://blog.lejos.ru/2015/11/lejos-091.html

Блог проекта Lejos сообщает, что их новый релиз прошивкидля EV3 поддерживает мощную библиотеку для обработки изображений OpenCV 2.4, включающую функции распознавания лиц, слежение за объектом и другие.

Lejos — альтернативная прошивка для программируемых блоков Lego. Это виртуальная Java-машина для EV3. Lejos предоставляет возможность использовать объектно-ориентированный язык Java и это открывает бОльшие по сравнению со штатной средой программирования возможности: массивы, рекурсии и прочее. Lejos является open-source проектом.

В отличие от предлагаемого компанией Charmed Labs способа наделения легороботов компьютерным зрением с помощью камеры Pixy, у которой для обработки изображений используется свой процессор, Lejos дарит возможность подключить обычную вэб-камеру к USB-порту программируемого блока EV3. Списка поддерживаемых камер нет, но можно найти некоторую информацию об успешных экспериментах на форуме Lejos.

Кроме того новая версия Lejos позволяет объединить EV3-блоки и другие устройства в сеть PAN (Personal Area Network), позволяя устройствам взаимодействовать друг с другом, подключать дополнительные библиотеки.

Lego — самый популярный робототехнический конструктор, но функции компьютерного зрения в штатном программном обеспечении не реализованы. В состав программного обеспечения для конструкторов некоторых других производителей библиотеки машинного зрения включены. Например, Fischertechnik Robotics TXT Discovery set, ТРИК, у которых камера в комплекте.

В 2015 году на Всероссийской Робототехнической Олимпиаде в Иннополисе в творческой категории было несколько роботов из конструктора Lego Mindstorms, использующих библиотеки компьютерного зрения, однако у всех они исполнялись не на программируемом блоке Lego, а на ноутбуке, а роботы получали сигналы от компьютера уже с результатами программ распознавания образов. Новинка позволяет подключить библиотеку OpenCV к самому Ev3.

Теперь вы можете подключить web-камеру к usb-порту. Камер поддерживается не очень много, узнать о поддержке конкретной модели можно на официальном форуме leJOS. Ранее уже была реализована поддержка web-камер, теперь к ней добавилась возможность использовать библиотеку OpenCV для обработки изображений: слежения за объектом, распознавания лиц и других ее возможностей. В этом блоге позже будут появляться статью про использование web-камер совместно с OpenCV.

Прямо через меню блока EV3 теперь можно создать PAN (Personal Area Network) или добавить его к существующей сети. Сеть позволяет взаимодействовать с другими блоками и другими устройствами в данной сети. Можно подключиться как в локальной сети, так и к Интернету. Существует очень много способов реализации сетевого взаимодействия: работа с через сокеты, использование методов удаленного управления API leJOS, обмен через RestAPI и многие другие. Это позволит каждому блоку выполнять какую-либо свою функцию, обмениваясь при этом с остальными.