Помимо пропорциональных регуляторов движением робота можно управлять при помощи программного реле. Движение на релейном регуляторе отличается большей резкостью в смене направлений.
В данном случае для программирования релейного регулятора использована условная конструкция по значению датчика освещенности. Это простая программа движения по линии с одним датчиком освещенности.
В задаче 1. Движение по линии представлен вариант релейного регулятора на языке NXT-G. Но такие регуляторы можно программировать не только при помощи ветвлений. Приведем еще один пример движения по линии на релейном регуляторе. Этот алгоритм использует для переключения параллельные задачи.
